صنعتي روبوٽ علم جو تعارف

صنعتي روبوٽs وڏي پيماني تي صنعتي پيداوار ۾ استعمال ٿيندا آهن، جهڙوڪ آٽو موبائيل ٺاهڻ، برقي سامان، کاڌو، وغيره. اهي بار بار ميڪيڪل آپريشن کي تبديل ڪري سگهن ٿيون ۽ مشينون آهن جيڪي مختلف ڪمن کي حاصل ڪرڻ لاءِ پنهنجي طاقت ۽ ڪنٽرول جي صلاحيتن تي ڀاڙين ٿيون. اهو انساني حڪم کي برداشت ڪري سگهي ٿو ۽ اڳ-پروگرام ٿيل پروگرامن جي مطابق پڻ ڪم ڪري سگهي ٿو. هاڻي اسان جي بنيادي مکيه حصن جي باري ۾ ڳالهائيصنعتي روبوٽs.

1. مضمون

مکيه مشينري مشين جو بنياد آهي ۽ عمل ڪرڻ وارو ميڪانيزم، جنهن ۾ وڏو بازو، بازو، کلائي ۽ هٿ شامل آهن، جيڪو هڪ گھڻ-ڊگري-آف-آزادي ميڪيڪل سسٽم ٺاهي ٿو. ڪجھ روبوٽس ۾ ھلڻ جو طريقو پڻ ھوندو آھي.صنعتي روبوٽsآزاديءَ جا 6 درجا يا ان کان به وڌيڪ. کلائي عام طور تي تحريڪ جي آزادي جي 1 کان 3 درجا آهي.

2. ڊرائيو سسٽم

جي ڊرائيونگ سسٽمصنعتي روبوٽsپاور ماخذ موجب ٽن ڀاڱن ۾ ورهايل آهي: هائيڊولڪ، نيوميٽڪ ۽ برقي. انهن ٽن قسمن کي گڏ ڪري سگهجي ٿو هڪ جامع ڊرائيو سسٽم ۾ ضرورتن جي بنياد تي. يا اڻ سڌي طرح ميخانياتي ٽرانسميشن ميکانيزم جي ذريعي هلائي ٿو جهڙوڪ هم وقت ساز بيلٽ، گيئر ٽرينون، ۽ گيئر. ڊرائيو سسٽم ۾ هڪ پاور ڊوائيس ۽ هڪ ٽرانسميشن ميڪانيزم آهي، جيڪي ميڪانيزم جي لاڳاپيل عملن کي لاڳو ڪرڻ لاء استعمال ڪيا ويا آهن. بنيادي ڊرائيو سسٽم جي انهن ٽن قسمن مان هر هڪ پنهنجي خاصيتون آهن. موجوده مکيه وهڪرو برقي ڊرائيو سسٽم آهي. گھٽ inertia جي ڪري، وڏي torque AC ۽ DC سرو موٽرز ۽ انهن جي حمايت ڪندڙ سروو ڊرائيو (AC فريکوئنسي ڪنورٽرز، ڊي سي پلس ويڊٿ ماڊلٽر) وڏي پيماني تي استعمال ٿيندا آهن. هن قسم جي سسٽم کي توانائي جي تبديلي جي ضرورت ناهي، استعمال ڪرڻ آسان آهي، ۽ حساس ڪنٽرول آهي. اڪثر موٽرز کي نازڪ ٽرانسميشن ميڪانيزم جي ضرورت هوندي آهي: هڪ گهٽتائي ڪندڙ. ان جا ڏند هڪ گيئر اسپيڊ ڪنورٽر استعمال ڪندا آهن ته جيئن موٽر جي ريورس گردشن جي تعداد کي گھٽائي ريورس گردشن جي گهربل تعداد تائين ۽ هڪ وڏو ٽورڪ ڊيوائس حاصل ڪري، ان ڪري رفتار کي گهٽائي ۽ ٽوڪ وڌائي. جڏهن لوڊ وڏو هوندو آهي، سروو موٽر کي انڌي طرح وڌايو ويندو آهي طاقت تمام قيمتي اثرائتي آهي، ۽ آئوٽ ٽوڪ کي گهٽائيندڙ ذريعي وڌائي سگهجي ٿو مناسب رفتار جي حد اندر. سروو موٽر گرمي ۽ گهٽ فريڪوئنسي وائبريشن جو شڪار آهن جڏهن گهٽ تعدد تي ڪم ڪن ٿا. ڊگھي مدت ۽ بار بار ڪم صحيح ۽ قابل اعتماد آپريشن کي يقيني بڻائڻ لاءِ موزون نه آھي. صحت واري گھٽتائي واري موٽر جو وجود سروو موٽر کي مناسب رفتار تي هلائڻ جي اجازت ڏئي ٿو، مشين جي جسم جي سختي کي مضبوط ڪرڻ ۽ وڌيڪ ٽوڪ ڪڍڻ. اڄ اتي ٻه مکيه وهڪرو گهٽائيندڙ آهن: هارمونڪ ريڊسر ۽ آر وي ريڊرسر.

3.ڪنٽرول سسٽم

جيروبوٽ ڪنٽرول سسٽمروبوٽ جو دماغ آهي ۽ بنيادي عنصر جيڪو روبوٽ جي افعال ۽ افعال کي طئي ڪري ٿو. ڪنٽرول سسٽم ان پٽ پروگرام جي مطابق ڊرائيونگ سسٽم ۽ عمل جي ميڪانيزم ڏانهن ڪمان سگنل موڪلي ٿو، ۽ انهن کي ڪنٽرول ڪري ٿو. جو بنيادي ڪمصنعتي روبوٽ ڪنٽرول ٽيڪنالاجي سرگرمين جي حد کي ڪنٽرول ڪرڻ آهي, پوزيشن ۽ trajectory, ۽ عمل جي وقتصنعتي روبوٽڪم جي جڳهه ۾. ان ۾ سادي پروگرامنگ، سافٽ ويئر مينيو آپريشن، دوستانه انساني ڪمپيوٽر جي رابطي واري انٽرفيس، آن لائن آپريشن پرامپٽس ۽ آسان استعمال جون خاصيتون آهن. ڪنٽرولر سسٽم روبوٽ جو بنيادي حصو آهي، ۽ لاڳاپيل پرڏيهي ڪمپنيون اسان جي تجربن جي ويجهو بند آهن. تازن سالن ۾، مائڪرو اليڪٽرانڪس ٽيڪنالاجي جي ترقي سان، مائڪرو پروسيسرز جي ڪارڪردگي اعلي ۽ اعلي ٿي چڪي آهي، ۽ قيمت سستي ۽ سستي ٿي چڪي آهي. هاڻي، 1-2 آمريڪي ڊالر جي قيمت 32-bit مائڪرو پروسيسرز مارڪيٽ تي ظاهر ٿيا آهن. لاڳت وارا مائڪرو پروسيسرز روبوٽ ڪنٽرولرز لاءِ نوان ترقي جا موقعا کڻي آيا آهن، جنهن سان اهو ممڪن آهي ته گهٽ قيمت، اعليٰ ڪارڪردگيءَ وارا روبوٽ ڪنٽرولرز تيار ڪن. سسٽم ٺاهڻ لاءِ ڪافي ڪمپيوٽنگ ۽ اسٽوريج صلاحيتون آهن، روبوٽ ڪنٽرولرز هاڻي گهڻو ڪري طاقتور ARM سيريز، ڊي ايس پي سيريز، POWERPC سيريز، Intel سيريز ۽ ٻين چپس تي مشتمل آهن.   جيئن ته موجوده عام-مقصد چپس جا افعال ۽ افعال قيمت، ڪارڪردگي، انضمام ۽ انٽرفيس جي لحاظ کان ڪجهه روبوٽ سسٽم جي ضرورتن کي پورو نه ٿا ڪري سگهن، ان ڪري روبوٽ سسٽم ۾ SoC (سسٽم آن چپ) ٽيڪنالاجي جي طلب کي جنم ڏنو آهي. پروسيسر کي گهربل انٽرفيس سان ضم ڪيو ويو آهي، جيڪو سسٽم جي پردي سرڪٽ جي ڊيزائن کي آسان بڻائي، سسٽم جي سائيز کي گھٽائي، ۽ قيمت گھٽائي سگھي ٿو. مثال طور، Actel ضم ڪري ٿو NEOS يا ARM7 پروسيسر ڪور ان جي FPGA پروڊڪٽس ۾ مڪمل SoC سسٽم ٺاهڻ لاءِ. روبوٽ ٽيڪنالاجي ڪنٽرولرز جي لحاظ کان، ان جي تحقيق خاص طور تي آمريڪا ۽ جاپان ۾ مرڪوز آهي، ۽ اتي بالغ پراڊڪٽس آهن، جهڙوڪ آمريڪي DELTATAU ڪمپني، جاپان جي پينگلي ڪمپني، لميٽيڊ وغيره. ان جو موشن ڪنٽرولر ڊي ايس پي ٽيڪنالاجي کي پنهنجي طور تي وٺندو آهي. بنيادي ۽ پي سي تي ٻڌل کليل ڍانچي کي اپنائڻ. 4. آخر اثر ڪندڙ آخر اثر ڪندڙ هڪ جزو آهي جيڪو مينپوليٽر جي آخري گڏيل سان ڳنڍيل آهي. اهو عام طور تي شين کي پڪڙڻ، ٻين ميڪانيزم سان ڳنڍڻ ۽ گهربل ڪم انجام ڏيڻ لاء استعمال ڪيو ويندو آهي. روبوٽ ٺاهيندڙن کي عام طور تي ڊزائين يا وڪرو نه ڪندا آهن آخري اثر ڪندڙ؛ اڪثر ڪيسن ۾، اهي صرف هڪ سادي گرپر مهيا ڪن ٿا. عام طور تي آخري اثر ڪندڙ روبوٽ جي 6-axis flange تي نصب ڪيو ويندو آهي هڪ ڏنل ماحول ۾ ڪم مڪمل ڪرڻ لاءِ، جهڙوڪ ويلڊنگ، پينٽنگ، گلونگ، ۽ پارٽس جي لوڊشيڊنگ ۽ ان لوڊ ڪرڻ، اهي ڪم آهن جن کي مڪمل ڪرڻ لاءِ روبوٽ جي ضرورت هوندي آهي.

سرو موٽرز جو جائزو سروو ڊرائيور، "servo ڪنٽرولر" ۽ "servo amplifier" جي نالي سان پڻ سڃاتو وڃي ٿو، هڪ ڪنٽرولر آهي جيڪو سروو موٽرز کي ڪنٽرول ڪرڻ لاء استعمال ڪيو ويندو آهي. ان جو ڪم عام AC موٽرز تي فريڪوئنسي ڪنورٽر وانگر هوندو آهي، ۽ اهو سرو سسٽم جو حصو آهي. عام طور تي، سروو موٽر کي ٽن طريقن سان ڪنٽرول ڪيو ويندو آهي: پوزيشن، رفتار ۽ ٽوڪ ٽرانسميشن سسٽم جي اعلي صحت واري پوزيشن حاصل ڪرڻ لاء.

1. servo موٽر جي درجه بندي اهو ٻن ڀاڱن ۾ ورهايل آهي: ڊي سي ۽ اي سي سرو موٽرز.

اي سي سروو موٽرز کي وڌيڪ ورهايو ويو آهي asynchronous servo موٽرز ۽ synchronous servo motors. هن وقت، اي سي سسٽم آهستي آهستي ڊي سي سسٽم کي تبديل ڪري رهيا آهن. ڊي سي سسٽم جي مقابلي ۾، اي سي سرو موٽرز کي اعلي اعتبار، سٺي گرمي جي ضايع ڪرڻ، جڙت جو ننڍڙو لمحو، ۽ اعلي دٻاء هيٺ هلائڻ جي صلاحيت جا فائدا آهن. ڇاڪاڻ ته هتي برش ۽ اسٽيئرنگ گيئر نه آهن، AC سروو سسٽم پڻ هڪ برش کان سواء سروو سسٽم بڻجي ويندو آهي، ۽ ان ۾ استعمال ٿيندڙ موٽرس ڪيج-قسم جي اسيئنڪرونس موٽرز ۽ مستقل مقناطيس هم وقت ساز موٽرز آهن جن ۾ برش جي بناوت ناهي. 1) ڊي سي سرو موٽرز برش ۽ برش بيس موٽرز ۾ ورهايل آهن

①برش ٿيل موٽرن ۾ گھٽ قيمت، سادو ڍانچو، وڏو شروع ٿيندڙ ٽوڪ، وسيع اسپيڊ رينج، آسان ڪنٽرول، سار سنڀال جي ضرورت آھي، پر برقرار رکڻ ۾ آسان آھن (ڪاربن برش کي تبديل ڪريو)، برقي مقناطيسي مداخلت پيدا ڪري، استعمال جي ماحول تي گھرجون آھن، ۽ عام طور تي استعمال ٿيل آھن. قيمت ڪنٽرول حساس عام صنعتي ۽ سول حالتون؛

②بي برش موٽر سائيز ۾ ننڍا آهن ۽ وزن ۾ هلڪي، وڏي پيداوار ۽ تيز جواب سان. انهن ۾ تيز رفتار ۽ ننڍي inertia، مستحڪم torque ۽ هموار گردش آهي. ڪنٽرول پيچيده ۽ سمجھدار آهي. اليڪٽرانڪ ڪميونٽيشن جو طريقو لچڪدار آهي. اهو چورس موج يا سائن موج سان ڪم ڪري سگهي ٿو. موٽر سار سنڀال کان پاڪ ۽ موثر آهي. توانائي جي بچت، ننڍي برقياتي مقناطيسي تابڪاري، گهٽ درجه حرارت جي واڌ ۽ ڊگهي زندگي، مختلف ماحول لاء مناسب.

2. servo موٽر جي مختلف قسمن جا خاصيتون

1) ڊي سي سرو موٽر جا فائدا ۽ نقصان فائدا: درست رفتار ڪنٽرول، تمام سخت torque ۽ رفتار خاصيتون، سادو ڪنٽرول اصول، استعمال ڪرڻ آسان، ۽ سستي قيمت. نقصانات: برش جي ڪميوٽيشن، رفتار جي حد، اضافي مزاحمت، لباس جي ذرڙن جو نسل (مٽيءَ کان پاڪ ۽ ڌماڪيدار ماحول لاءِ مناسب ناهي)

2) اي سي سرو موٽر جا فائدا ۽ نقصان فائدن: سٺي رفتار ڪنٽرول خاصيتون، پوري رفتار جي حد ۾ هموار ڪنٽرول، لڳ ڀڳ ڪو به oscillation، 90٪ کان وڌيڪ جي اعلي ڪارڪردگي، گهٽ گرمي جي پيداوار، تيز رفتار ڪنٽرول، تيز-سڌائي واري پوزيشن ڪنٽرول (انڪوڊر جي درستگي تي منحصر ڪري ٿو)، درجه بندي آپريٽنگ ايريا اندر، اهو حاصل ڪري سگهي ٿو مسلسل ٽوڪ، گهٽ جڙت، گهٽ شور، نه برش پائڻ، ۽ سار سنڀال کان آزاد (موزون مٽي ۽ ڌماڪي واري ماحول لاءِ). نقصانات: ڪنٽرول وڌيڪ پيچيده آهي، ڊرائيور جي پيٽرولن کي سائيٽ تي ترتيب ڏيڻ جي ضرورت آهي ۽ PID پيٽرولر طئي ٿيل آهن، ۽ وڌيڪ ڪنيڪشن گهربل آهن. في الحال، مين اسٽريم سروو ڊرائيوز ڊجيٽل سگنل پروسيسرز (ڊي ايس پي) ​​کي ڪنٽرول ڪور طور استعمال ڪن ٿا، جيڪي نسبتا پيچيده ڪنٽرول الگورتھم کي لاڳو ڪري سگھن ٿا ۽ ڊجيٽلائيزيشن، نيٽ ورڪنگ ۽ انٽيليجنس حاصل ڪري سگھن ٿا. پاور ڊوائيس عام طور تي بنيادي طور تي ذهانت پاور ماڊلز (IPM) سان ٺهيل ڊرائيو سرڪٽ استعمال ڪندا آهن. IPM ڊرائيو سرڪٽ کي ضم ڪري ٿو ۽ غلطي جي سڃاڻپ ۽ تحفظ سرڪٽ جهڙوڪ اوور وولٽيج، اوور ڪرنٽ، اوور هيٽنگ، ۽ انڊر وولٽيج. سافٽ ويئر پڻ مکيه سرڪٽ ۾ شامل ڪيو ويو آهي. ڊرائيور تي شروعاتي عمل جي اثر کي گھٽائڻ لاء سرڪٽ شروع ڪريو. پاور ڊرائيو يونٽ پهريون ڀيرو ان پٽ ٽن مرحلن واري طاقت يا مين پاور کي ٽي فيز فل برج ريڪٽيفير سرڪٽ ذريعي صحيح ڪري ٿو ته جيئن لاڳاپيل سڌو ڪرنٽ حاصل ڪري سگهجي. سڌريل ٽن مرحلن واري طاقت يا مين پاور کي پوءِ فريڪوئنسي ۾ تبديل ڪيو ويندو آهي ٽن مرحلن واري سائنوسائيڊل PWM وولٽيج انورٽر ذريعي ٽن مرحلن واري مستقل مقناطيس هم وقت ساز AC سرو موٽر کي هلائڻ لاءِ. پاور ڊرائيو يونٽ جي سڄي عمل کي صرف AC-DC-AC عمل چئي سگهجي ٿو. ريڪٽيفير يونٽ (AC-DC) جو مکيه ٽوپولاجيڪل سرڪٽ هڪ ٽي مرحلو مڪمل پل غير ڪنٽرول ٿيل ريڪٽيفيئر سرڪٽ آهي.

هارمونڪ ريڊيسر جو ڌماڪو ٿيل نظارو اهو جاپاني Nabtesco ڪمپني 6-7 سال 1980 جي شروعات ۾ آر وي ڊيزائن کي تجويز ڪرڻ کان وٺي 1986 ۾ آر وي ريڊيسر ريسرچ ۾ اهم پيش رفت حاصل ڪرڻ ۾؛ ۽ Nantong Zhenkang ۽ Hengfengtai، جيڪي چين ۾ نتيجا پيدا ڪرڻ وارا پهريان هئا، پڻ وقت گذاريو. 6-8 سال. ڇا ان جو مطلب اهو آهي ته اسان جي مقامي ادارن کي ڪي موقعا نه آهن؟ سٺي خبر اها آهي ته ڪيترن ئي سالن جي تعیناتي کان پوء، چيني ڪمپنيون آخرڪار ڪجهه ڪاميابيون ڪيون آهن.

*مضمون انٽرنيٽ تان ورجايو ويو آهي، مهرباني ڪري اسان سان رابطو ڪريو خلاف ورزي کي ختم ڪرڻ لاءِ.