صنعتي روبوٽ جي ڄاڻ جو تعارف

صنعتي روبوٽs صنعتي پيداوار ۾ وڏي پيماني تي استعمال ٿيندا آهن، جهڙوڪ آٽو موبائيل ٺاهڻ، بجلي جا سامان، کاڌو، وغيره. اهي بار بار ٿيندڙ ميڪيڪل آپريشن کي تبديل ڪري سگهن ٿا ۽ اهي مشينون آهن جيڪي مختلف ڪمن کي حاصل ڪرڻ لاءِ پنهنجي طاقت ۽ ڪنٽرول صلاحيتن تي ڀروسو ڪن ٿيون. اهو انساني حڪم کي برداشت ڪري سگهي ٿو ۽ اڳ ۾ پروگرام ٿيل پروگرامن جي مطابق پڻ ڪم ڪري سگهي ٿو. هاڻي اسان بنيادي مکيه حصن بابت ڳالهايون ٿاصنعتي روبوٽs.

1. موضوع

مکيه مشينري مشين جو بنياد ۽ ايڪٽيوٽنگ ميڪانيزم آهي، جنهن ۾ وڏو بازو، بازو، کلائي ۽ هٿ شامل آهن، جيڪي هڪ ملٽي ڊگري آف فريڊم ميڪانيزم ٺاهيندا آهن. ڪجهه روبوٽس ۾ هلڻ جا ميڪانيزم پڻ هوندا آهن.صنعتي روبوٽsڪلائي ۾ عام طور تي حرڪت جي آزادي 1 کان 3 درجا هوندي آهي.

2. ڊرائيو سسٽم

ڊرائيونگ سسٽم جوصنعتي روبوٽsطاقت جي ذريعن جي مطابق ٽن قسمن ۾ ورهايل آهي: هائيڊولڪ، نيوميٽڪ ۽ اليڪٽرڪ. انهن ٽنهي قسمن کي ضرورتن جي بنياد تي هڪ جامع ڊرائيو سسٽم ۾ پڻ گڏ ڪري سگهجي ٿو. يا اڻ سڌي طرح ميڪيڪل ٽرانسميشن ميڪانيزم جهڙوڪ سنڪرونس بيلٽ، گيئر ٽرينون، ۽ گيئرز ذريعي هلائي سگهجي ٿو. ڊرائيو سسٽم ۾ هڪ پاور ڊيوائس ۽ هڪ ٽرانسميشن ميڪانيزم آهي، جيڪو ميڪانيزم جي لاڳاپيل عملن کي لاڳو ڪرڻ لاءِ استعمال ڪيو ويندو آهي. انهن ٽنهي قسمن جي بنيادي ڊرائيو سسٽم مان هر هڪ جون پنهنجون خاصيتون آهن. موجوده مکيه وهڪرو برقي ڊرائيو سسٽم آهي. گهٽ انرشيا جي ڪري، وڏا ٽورڪ اي سي ۽ ڊي سي سروو موٽر ۽ انهن جي سپورٽنگ سروو ڊرائيو (اي سي فريڪوئنسي ڪنورٽر، ڊي سي پلس ويڊٿ ماڊيوليٽر) وڏي پيماني تي استعمال ٿين ٿا. هن قسم جي سسٽم کي توانائي جي تبديلي جي ضرورت ناهي، استعمال ڪرڻ آسان آهي، ۽ ان ۾ حساس ڪنٽرول آهي. گهڻيون موٽرون هڪ نازڪ ٽرانسميشن ميڪانيزم جي ضرورت هونديون آهن: هڪ ريڊيسر. ان جا ڏند موٽر جي ريورس گردش جي تعداد کي گهربل تعداد ۾ ريورس گردش تائين گهٽائڻ ۽ هڪ وڏو ٽورڪ ڊيوائس حاصل ڪرڻ لاءِ گيئر اسپيڊ ڪنورٽر استعمال ڪندا آهن، جنهن سان رفتار گهٽجي ويندي آهي ۽ ٽورڪ وڌندو آهي. جڏهن لوڊ وڏو هوندو آهي، ته سروو موٽر کي انڌو ڪري وڌايو ويندو آهي. طاقت تمام گهڻي قيمت تي اثرائتو آهي، ۽ آئوٽ پُٽ ٽورڪ کي مناسب رفتار جي حد اندر ريڊيسر ذريعي وڌائي سگهجي ٿو. سروو موٽر گهٽ فريڪوئنسي تي ڪم ڪرڻ وقت گرمي ۽ گهٽ فريڪوئنسي وائبريشن جو شڪار هوندا آهن. ڊگهي مدت ۽ بار بار ڪم صحيح ۽ قابل اعتماد آپريشن کي يقيني بڻائڻ لاءِ سازگار نه آهي. درستگي گهٽائڻ واري موٽر جو وجود سروو موٽر کي مناسب رفتار تي هلائڻ جي اجازت ڏئي ٿو، مشين جي جسم جي سختي کي مضبوط ڪري ٿو ۽ وڌيڪ ٽورڪ آئوٽ ڪري ٿو. اڄ ٻه مکيه وهڪرو ريڊيسر آهن: هارمونڪ ريڊيسر ۽ آر وي ريڊيسر.

3. ڪنٽرول سسٽم

جيروبوٽ ڪنٽرول سسٽمروبوٽ جو دماغ آهي ۽ مکيه عنصر آهي جيڪو روبوٽ جي ڪمن ۽ ڪمن کي طئي ڪري ٿو. ڪنٽرول سسٽم ان پٽ پروگرام جي مطابق ڊرائيونگ سسٽم ۽ عملدرآمد ميڪانيزم کي ڪمانڊ سگنل موڪلي ٿو، ۽ انهن کي ڪنٽرول ڪري ٿو. جو مکيه ڪمصنعتي روبوٽ ڪنٽرول ٽيڪنالاجي سرگرمين جي حد، پوزيشن ۽ رفتار، ۽ عمل جي وقت کي ڪنٽرول ڪرڻ آهيصنعتي روبوٽڪم جي جڳهه ۾. ان ۾ سادي پروگرامنگ، سافٽ ويئر مينيو آپريشن، دوستانه انساني-ڪمپيوٽر رابطي وارو انٽرفيس، آن لائن آپريشن پرامپٽس ۽ آسان استعمال جون خاصيتون آهن. ڪنٽرولر سسٽم روبوٽ جو مرڪز آهي، ۽ لاڳاپيل پرڏيهي ڪمپنيون اسان جي تجربن سان ويجهڙائي سان بند آهن. تازن سالن ۾، مائڪرو اليڪٽرانڪس ٽيڪنالاجي جي ترقي سان، مائڪرو پروسيسرز جي ڪارڪردگي وڌيڪ ۽ وڌيڪ ٿي چڪي آهي، ۽ قيمت سستي ۽ سستي ٿي وئي آهي. هاڻي، 1-2 آمريڪي ڊالر جي قيمت وارا 32-بٽ مائڪرو پروسيسرز مارڪيٽ ۾ ظاهر ٿيا آهن. قيمتي اثرائتي مائڪرو پروسيسرز روبوٽ ڪنٽرولرز لاءِ نوان ترقي جا موقعا آندا آهن، جنهن سان گهٽ قيمت، اعليٰ ڪارڪردگي وارا روبوٽ ڪنٽرولرز تيار ڪرڻ ممڪن ٿي ويا آهن. سسٽم کي ڪافي ڪمپيوٽنگ ۽ اسٽوريج صلاحيتون ڏيڻ لاءِ، روبوٽ ڪنٽرولرز هاڻي گهڻو ڪري طاقتور ARM سيريز، DSP سيريز، POWERPC سيريز، Intel سيريز ۽ ٻين چپس تي مشتمل آهن.   جيئن ته موجوده عام مقصد واري چپس جا ڪم ۽ ڪم قيمت، ڪارڪردگي، انضمام ۽ انٽرفيس جي لحاظ کان ڪجهه روبوٽ سسٽم جي گهرجن کي مڪمل طور تي پورو نٿا ڪري سگهن، ان ڪري روبوٽ سسٽم ۾ SoC (سسٽم آن چپ) ٽيڪنالاجي جي گهرج وڌي وئي آهي. پروسيسر گهربل انٽرفيس سان ضم ٿيل آهي، جيڪو سسٽم پردي سرڪٽ جي ڊيزائن کي آسان بڻائي سگهي ٿو، سسٽم جي سائيز کي گهٽائي سگهي ٿو، ۽ قيمتون گهٽائي سگهي ٿو. مثال طور، Actel هڪ مڪمل SoC سسٽم ٺاهڻ لاءِ پنهنجي FPGA پراڊڪٽس ۾ NEOS يا ARM7 پروسيسر ڪور کي ضم ڪري ٿو. روبوٽ ٽيڪنالاجي ڪنٽرولرز جي لحاظ کان، ان جي تحقيق بنيادي طور تي آمريڪا ۽ جاپان ۾ مرڪوز آهي، ۽ اتي بالغ پراڊڪٽس آهن، جهڙوڪ آمريڪي DELTATAU ڪمپني، جاپان جي Pengli Co., Ltd.، وغيره. ان جو موشن ڪنٽرولر DSP ٽيڪنالاجي کي پنهنجي ڪور طور وٺندو آهي ۽ PC تي ٻڌل اوپن اسٽرڪچر کي اختيار ڪندو آهي. 4. اينڊ اثر ڪندڙ اينڊ افيڪٽور هڪ جزو آهي جيڪو مينپوليٽر جي آخري جوڙ سان ڳنڍيل آهي. اهو عام طور تي شين کي پڪڙڻ، ٻين ميڪانيزم سان ڳنڍڻ ۽ گهربل ڪم انجام ڏيڻ لاءِ استعمال ٿيندو آهي. روبوٽ ٺاهيندڙ عام طور تي اينڊ افيڪٽور ڊيزائن يا وڪرو نه ڪندا آهن؛ اڪثر ڪيسن ۾، اهي صرف هڪ سادو گريپر مهيا ڪندا آهن. عام طور تي اينڊ افيڪٽور روبوٽ جي 6-محور فلانج تي نصب ڪيو ويندو آهي ته جيئن ڏنل ماحول ۾ ڪم مڪمل ڪري سگهجن، جهڙوڪ ويلڊنگ، پينٽنگ، گلونگ، ۽ حصن جي لوڊنگ ۽ ان لوڊنگ، جيڪي اهي ڪم آهن جن کي روبوٽ کي مڪمل ڪرڻ جي ضرورت آهي.

سرو موٽرز جو جائزو سروو ڊرائيور، جنهن کي "سرو ڪنٽرولر" ۽ "سرو ايمپليفائر" به چيو ويندو آهي، هڪ ڪنٽرولر آهي جيڪو سرو موٽرز کي ڪنٽرول ڪرڻ لاءِ استعمال ٿيندو آهي. ان جو ڪم عام اي سي موٽرز تي فريڪوئنسي ڪنورٽر وانگر آهي، ۽ اهو سرو سسٽم جو حصو آهي. عام طور تي، سرو موٽر کي ٽن طريقن سان ڪنٽرول ڪيو ويندو آهي: پوزيشن، رفتار ۽ ٽورڪ ٽرانسميشن سسٽم جي اعليٰ درستگي واري پوزيشن حاصل ڪرڻ لاءِ.

1. سرو موٽرز جي درجه بندي ان کي ٻن ڀاڱن ۾ ورهايو ويو آهي: ڊي سي ۽ اي سي سرو موٽر.

اي سي سرو موٽرز کي وڌيڪ غير مطابقت رکندڙ سرو موٽرز ۽ هم وقت ساز سرو موٽرز ۾ ورهايو ويو آهي. هن وقت، اي سي سسٽم بتدريج ڊي سي سسٽم کي تبديل ڪري رهيا آهن. ڊي سي سسٽمز جي مقابلي ۾، اي سي سرو موٽرز ۾ اعليٰ اعتبار، سٺي گرمي جي ضايع ٿيڻ، انرشيا جو ننڍڙو لمحو، ۽ اعليٰ دٻاءُ هيٺ ڪم ڪرڻ جي صلاحيت جا فائدا آهن. ڇاڪاڻ ته ڪو به برش ۽ اسٽيئرنگ گيئر نه آهن، اي سي سرو سسٽم پڻ هڪ برش کان سواءِ سرو سسٽم بڻجي ويندو آهي، ۽ ان ۾ استعمال ٿيندڙ موٽرز ڪيج قسم جي غير مطابقت رکندڙ موٽرز ۽ مستقل مقناطيس هم وقت ساز موٽرز آهن جن ۾ برش کان سواءِ جوڙجڪ آهي. 1) ڊي سي سرو موٽرز کي برش ٿيل ۽ برش کان سواءِ موٽرز ۾ ورهايو ويو آهي.

①برش ٿيل موٽرن ۾ گهٽ قيمت، سادو ڍانچو، وڏو شروعاتي ٽورڪ، وسيع رفتار جي حد، آسان ڪنٽرول، سار سنڀال جي ضرورت هوندي آهي، پر برقرار رکڻ ۾ آسان هوندا آهن (ڪاربن برش کي تبديل ڪريو)، برقي مقناطيسي مداخلت پيدا ڪندا آهن، استعمال جي ماحول تي گهرجون هونديون آهن، ۽ عام طور تي قيمت ڪنٽرول لاءِ استعمال ٿينديون آهن حساس عام صنعتي ۽ سول حالتون؛

②برش کان سواءِ موٽر سائيز ۾ ننڍا ۽ وزن ۾ هلڪا هوندا آهن، وڏي پيداوار ۽ تيز جواب سان. انهن ۾ تيز رفتار ۽ ننڍي جڙت، مستحڪم ٽورڪ ۽ هموار گردش هوندي آهي. ڪنٽرول پيچيده ۽ ذهين هوندو آهي. اليڪٽرانڪ ڪميوٽيشن جو طريقو لچڪدار هوندو آهي. اهو چورس لهر يا سائن لهر سان ڪميوٽيٽ ڪري سگهي ٿو. موٽر سار سنڀال کان پاڪ ۽ ڪارآمد آهي. توانائي جي بچت، ننڍي برقي مقناطيسي تابڪاري، گهٽ درجه حرارت ۾ اضافو ۽ ڊگهي زندگي، مختلف ماحول لاءِ موزون.

2. مختلف قسمن جي سرو موٽرز جون خاصيتون

1) ڊي سي سرو موٽر جا فائدا ۽ نقصان فائدا: صحيح رفتار ڪنٽرول، تمام سخت ٽورڪ ۽ رفتار خاصيتون، سادو ڪنٽرول اصول، استعمال ۾ آسان، ۽ سستي قيمت. نقصان: برش جي ڪميوٽيشن، رفتار جي حد، اضافي مزاحمت، لباس جي ذرڙن جي پيداوار (مٽي کان پاڪ ۽ ڌماڪيدار ماحول لاءِ مناسب ناهي)

2) اي سي سرو موٽر جا فائدا ۽ نقصان فائدا: سٺي رفتار ڪنٽرول خاصيتون، پوري رفتار جي حد ۾ هموار ڪنٽرول، تقريبن ڪو به oscillation، 90٪ کان وڌيڪ جي اعلي ڪارڪردگي، گهٽ گرمي پيدا ڪرڻ، تيز رفتار ڪنٽرول، اعلي صحت واري پوزيشن ڪنٽرول (انڪوڊر جي درستگي تي منحصر)، درجه بندي آپريٽنگ ايريا اندر، اهو مسلسل ٽورڪ، گهٽ جڙت، گهٽ شور، ڪو برش پائڻ، ۽ سار سنڀال کان پاڪ (مٽي کان پاڪ ۽ ڌماڪيدار ماحول لاءِ مناسب) حاصل ڪري سگهي ٿو. نقصان: ڪنٽرول وڌيڪ پيچيده آهي، ڊرائيور پيرا ميٽرز کي سائيٽ تي ترتيب ڏيڻ جي ضرورت آهي ۽ PID پيرا ميٽرز طئي ڪيا ويا آهن، ۽ وڌيڪ ڪنيڪشن جي ضرورت آهي. في الحال، مين اسٽريم سرو ڊرائيوز ڊجيٽل سگنل پروسيسرز (DSP) کي ڪنٽرول ڪور طور استعمال ڪن ٿا، جيڪي نسبتاً پيچيده ڪنٽرول الگورتھم لاڳو ڪري سگهن ٿا ۽ ڊجيٽلائيزيشن، نيٽ ورڪنگ ۽ انٽيليجنس حاصل ڪري سگهن ٿا. پاور ڊوائيسز عام طور تي انٽيليجنٽ پاور ماڊلز (IPM) سان ٺهيل ڊرائيو سرڪٽس کي ڪور طور استعمال ڪن ٿا. IPM ڊرائيو سرڪٽ کي ضم ڪري ٿو ۽ ان ۾ اوور وولٽيج، اوور ڪرنٽ، اوور هيٽنگ، ۽ انڊر وولٽيج جهڙا فالٽ ڊيٽيڪشن ۽ پروٽيڪشن سرڪٽ آهن. سافٽ ويئر پڻ مين سرڪٽ ۾ شامل ڪيو ويو آهي. ڊرائيور تي اسٽارٽ اپ عمل جي اثر کي گهٽائڻ لاءِ اسٽارٽ سرڪٽ. پاور ڊرائيو يونٽ پهريون ڀيرو ان پٽ ٽي فيز پاور يا مين پاور کي ٽي فيز فل برج ريڪٽيفائر سرڪٽ ذريعي درست ڪري ٿو ته جيئن لاڳاپيل سڌو ڪرنٽ حاصل ڪري سگهجي. سڌريل ٽي فيز پاور يا مين پاور کي پوءِ ٽن فيز سائنوسائيڊل PWM وولٽيج انورٽر ذريعي فريڪوئنسي ۾ تبديل ڪيو ويندو آهي ته جيئن ٽن فيز مستقل مقناطيس هم وقت ساز AC سرو موٽر هلائي سگهجي. پاور ڊرائيو يونٽ جي پوري عمل کي صرف AC-DC-AC عمل چئي سگهجي ٿو. ريڪٽيفائر يونٽ (AC-DC) جو مکيه ٽوپولوجيڪل سرڪٽ هڪ ٽي-فيز فل-برج غير ڪنٽرول ٿيل ريڪٽيفائر سرڪٽ آهي.

هارمونڪ ريڊيسر جو ڦاٽل نظارو جاپاني نيبٽسڪو ڪمپني کي 1980 جي شروعات ۾ آر وي ڊيزائن جي تجويز کان وٺي 1986 ۾ آر وي ريڊيسر ريسرچ ۾ هڪ اهم ڪاميابي حاصل ڪرڻ ۾ 6-7 سال لڳي ويا؛ ۽ نانتونگ زينڪانگ ۽ هينگفينگتائي، جيڪي چين ۾ نتيجا پيدا ڪرڻ وارا پهريان هئا، پڻ وقت گذاريو. 6-8 سال. ڇا ان جو مطلب اهو آهي ته اسان جي مقامي ادارن وٽ ڪو به موقعو ناهي؟ سٺي خبر اها آهي ته ڪيترن سالن جي تعیناتي کان پوءِ، چيني ڪمپنين آخرڪار ڪجهه ڪاميابيون حاصل ڪيون آهن.

*مضمون انٽرنيٽ تان ٻيهر تيار ڪيو ويو آهي، مهرباني ڪري خلاف ورزي کي ختم ڪرڻ لاءِ اسان سان رابطو ڪريو.